Los primeros protoestribos, consistentes en una cuerda que unía la silla y el dedo gordo del pie del jinete, aparecieron en la India en el límite entre el siglo I y el II a. C. De allí pasaron a China en torno al año 300, donde, debido al clima más frío de la zona, empezaron a atarse alrededor del pie calzado, y no sólo sobre el dedo. Poco después, la cuerda original dio paso al hierro. Desde China el uso del estribo se extendió a los nómadas turco-mongoles de Asia Central, a Corea y a Japón. Los hunos los introdujeron en Persia en el siglo IV y en Europa hacia el siglo V, aunque no hay noticias de su adopción por la caballería imperial romana hasta aproximadamente un siglo más tarde (ya después de la caída de Occidente). A su vez, los árabes lo tomarían de los persas y los bizantinos.
Por su parte, los invasores germanos del Imperio Romano adoptaron rápidamente el uso de estribos. Ello mejoró la eficacia de sus tropas montadas hasta tal punto que facilitó la derrota en la batalla de Adrianópolis (año 378), del modelo clásico de la legión romana, lo que causó una crisis militar sin precedentes. El estribo, que permitía al jinete luchar con comodidad y maximizaba el impacto de la carga, prácticamente había jubilado al mejor ejército de la historia, y había iniciado una nueva era en Europa: la de la caballería pesada que dominaría los campos de batalla medievales durante más de mil años.
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